參考標準與資料：
GB/T 35089-2018 《機器人用精密齒輪傳動裝置 試驗方法》
GB/T 30819-2014 《機器人用諧波齒輪減速器》
GB/T 14118-1993 《諧波傳動減速器》
GB/T 17421.2-2000 《機床檢驗通則 第2部分：數控軸線的定位精度和重復定位精確的確定》
JB/T 5558-2015 《減（增）速器試驗方法》
JB/T 9050.3-1999 《圓柱齒輪減速器加載試驗方法》
《機器人用精密擺線針輪減速器》（送審稿）
國內外同類型減速器產品樣本
功能簡述：
空載試驗——磨合、空載摩擦轉矩測試
啟動轉矩試驗——無負載、增速啟動轉矩測試
傳動誤差試驗——空載、帶載傳動誤差測試
傳動精度試驗——單向重復定位精度與回程誤差測試
扭轉剛度試驗——滯回曲線繪制（彈簧常數、空程、背隙）
傳動效率試驗——傳動效率測試
溫升、振動、噪聲試驗——參考性試驗項，受環境因素影響
| 設備名稱 | 型號 | 輸出端扭矩范圍 | 適用機型參考 | 角度測量精度 |
機器人精密減速器綜合性能測試系統 | ZRT-II | 500N.m以下 | 大部分諧波減速器以及同扭矩規格RV減速器 | ±1″ |
| 500～2000N.m | 同扭矩規格諧波減速器、RV減速器 | |||
| 2000～10000N.m | 中大型RV減速器 |